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注塑机机械手作为实现注塑生产自动化的专业装置，能够有效代替人工对注塑生产进行物料取放作业，在提升注塑生产效率、降低生产成本、稳定产品品质、实现安全生产等方面发挥着重要作用，尤其是在当前人工成本持续上涨的背景下，注塑机机械手的应用也越来越广泛。同时，注塑工艺的不断创新发展也对注塑机机械手的功能提出了更高的要求。本文主要介绍台达注塑机机械手控制解决方案在模内贴标工艺上的应用，分享台达人机控制器HMC 双通道控制的"精妙之道"。

模内贴标(In Mold Labeling；IML，亦可称In Mold Film；IMF) 是近两年国内发展较为迅速的注塑工艺，一般又可称为模内贴合(In Mold Lamination；IML)，就是将印好的商标标签（背面带热熔胶）直接放入塑料铸模机内的铸模区域，通过吹塑或注塑使标签和容器结合在一起，形成一个完整的包装容器。使用模内标签容器的最大特点就是标签和瓶体在同一个表面上，感觉标签彩色图文如同直接印刷在瓶体表面一般。

相较于传统的贴标工艺，模内贴标可以降低人工贴标成本，提高成品的卫生和安全度，增加成品的附加值，有效避免成品二次印刷和贴标所带来的环境污染。模内贴标工艺虽然可以给企业带来诸多利好，但同时也对传统的注塑机械手控制带来了新的问题。常规注塑机械手只需完成注塑成品的取件作业即可，而模内贴标工艺的导入，要求机械手要同期完成标签的模内送标作业，增加了控制的复杂度，需要双通道来控制动作，即一个通道和标准取出手臂一样取放件，而另外一个通道则需要完成整标、送标等动作。

业内常用做法是使用两个控制器来单独控制，但这样会面临着需要接线和调试不便、增加成本等问题。对此，台达为客户提供了以人机控制器HMC 为控制核心的注塑机机械手解决方案，实现了通过一个控制系统可以控制两个通道、互不干涉。

INVERTER 25 HP NO BOX VARIABLE FREQ

Emerson FX-8500 960207-01
 
Emerson FX-8800 960173-01

Reliance Electric 3V4160 GV3000/SE

ALLEN BRADLEY 20BD022A0AYNANC?0

Megatorque M-ESB-YSB3040AB?500

MITSUBISHI F700

Modicon AEG Gettys A240 DC Servo NIB

ALLEN BRADLEY 160-BA10NPSI 

COMPUMOTOR 8434-3

MITSUBISHI P3-E540-0.75K-N?A

Bradley 160-BA02PSF1

GAVAZZI RSE4812-B 

MAGNETEK DS021

ABB ACS-PAN-B

FANUC A06B-6107-H002

MAGNETEK 53SW4005-0000

KOLLMORGEN BDS4A-203J-0001?-202B21P

ALLEN-BRADLEY 1336E-BRF10-AA-?EN 

Allen Bradley 2090-XNSM-T 

SIEMENS SIMODRIVE 6SN1162-0EB00-0?AA0

WOODS XFC1000-5B E-TRAC

RCB-34S Japanese-Built




















FANUC A06B-6088-H245?H500 

FANUC A06B-6059-H226

Fanuc A06B-6058-H101

NELCO MT4-56-01 I

Kollmorgen ServoStar 600 620-AS

YASKAWA  SGDH-60DE 

FANUC A06B-0893-B190-?R 

GE FANUC A06B-6066-H224

FANUC A06B-6089-H106

FANUC A06B-6077-H106

ALLEN BRADLEY 1389-AA17

Fanuc A06b-6057-h006

Fanuc A06B-6050-H202 

WestAmp A711x

AMPLIFIER PA25E

GE Fanuc A06B-6066-H012

GE Fanuc A06B-6093-H101

Amplifier RYE2.0P-ZA1 

ALLEN BRADLEY 1326AB-B420E-21?-K4

MR-J2S-500B Amplifier 

STOEGRA SE-400.06.85V33 

Sanyo BC40-30 

sanyo FRE-201A-1Z

GE Fanuc A06B-6066-H002 

Sanyo 65AA030PXR13 

OMRON P5U23P7

GE FANUC A06B-6058-H013 

GE Fanuc A06B-6090-H234 

GE Fanuc A06B-6058-H004

GE Fanuc  A16B-1212-0871 /16C

Servo 65AA015PXR12 

ELECTRO-CRAFT BDC-25L 

Panasonic  MUDB042AAD 

MULTISAFE MS1333EX0T 

Toyoda MC256-SA035 MC256-A014/090

PARKER EZ00595 

HORNER ELECTRIC H190IBSRMU

ALLEN BRADLEY 1389-AA09 

Amperex Q450-4 (OR) NL10277-1

FSA23 Servo 16096-08A FSA23II

Advanced Motion B25A20ACQ-CT3 

STI DBX225 

ELECTROCAM PS-5111-10-P16-?G

PV2A015SM61PA1 

REXROTH VT3006

PU-P015X0

Industrie Elektronik YE11 

YASKAWA SGMPH-01A1E4C

Allen-Bradley 1756-OB32 96442073A01

Replacement PCM-2001

CTL-2001

CV-R11  

A/D Pre-amp-- ADP-04D-M

VRPA1-50 

Parker Hydraulic VRD350 

Rexroth VT-VRPA1-50 

BUSSMAN FWH-1000 

Mitsubishi Converter--ADB-?02F10-1-H

Mitsubishi  Converter -- ADB-02F11-H

MS133EX0T SWITCHING

Dynapa PM63S00

Allen-Bradley 1756-IB32 96410273-B01 

Fanuc A06B-6066-H011

Vickers EEA-PAM-513-A-1?4

Automotion ALC20DE-010-101?1 

Dynapar PM63S00 

OMRON B7A-R6C36 

Advanced 15229-0001 

SICK 1015741 

Copley Controls Servo Amp Model 503 

Montronix TSVA2-100 

GE FANUC IC800PCUB00300 

Advanced 12A8E

Mitsubishi ADA-02F-11

SYSTEMS 831820 

Yaskawa SGM / DR2-A5

GE FANUC  IC800PCUB00300 

OMRON NT600M-LK202

WARNER 6011-448-001

MAXITROL A1014 

Advanced  3-Phase 

FANUC A16B-1212-0030/?02B 

Advanced B30A8P

DYNAMCO DCS319 

SCIENTIFIC  41911-0010

BRUSH FUSES XL50F1000 

zahn Servo Amp CH10090F 

Texmate / Senex DL-40 

FANUC A16B-1212-0030/?02B

ELMO SSA-12/55-6 

Fireye 60-1764 0146 

Fireye 60-1764 0223 

Fireye MAUV1 9851-01

STI 41717 CBX 205  

BURR BROWN 3271/25 AMPLIFIER

FIREYE AMPLIFIER MODULE MAUV1 

Yaskaw?a AI-14B

Compumotor CA090-00602B

Datasensor BOS-TED-6-N

 800-1242

800-1241

OMRON V600-H11

800-1510

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INDUSTRIES CS-I-300 

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