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　　不外，这表现了苹果正积极思考这一方法。包罗摩根士丹利等浩大机构的剖析师就表现，主动驾驶汽车系统是苹果研发汽车的第一步，在软件基本成型以后，苹果接着下马的就是汽车方面的硬件。蒂姆·库克之前在接受彭博电视采访时说道：“我们专注于主动驾驶系统，这是我们认为十分主要的中间技巧”。

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对副钩电力拖动系统进行变频调速技术改造，以改善其操作性能、降低故障率能耗率。桥式起重机的电气传动系统工作原理如下。

1 .变频调速改造方案设计

1.1.用安川变频器来控制电机，实现重载启动与变频调速， 应考虑125% 额定重量的过载能力。

1.2.电气控制系统中、原各电气控制柜和继电器、接触器一律取消，更换为新电气控制柜。

1.3.调速方式采用无PG矢量控制功能的变频调速系统，转速由中间继电器调速控制器控制。

1.4.制动方式采用再生制动、直流制动和机械制动相结合的方式。运行（重物下降）时，采取在安川变频器直流回路内接入制动电阻的方式消耗掉再生的电能。

2．电气工作原理

2.1.系统的控制指令，遥控器给出，控制变频指令：上升、下降、加速、减速，平滑调速。吊钩升降、机构制动打开由安川变频器输出继电器驱动制动器控制接触器使制动器、微型轴流风机动作。

2.2.安川变频器有短路、过压、缺相、失压、过流、超速、接地等各种保护功能和故障自诊断及显示报警功能。当安川变频器出现短路、过流等故障时，安川变频器给出故障信号，并停止输出，切断安川变频器电源，控制制动器抱闸，并发出报警信号。

吊钩升降机构除了安川变频器内部有保护功能外，还设置了线路保护：

（1）零位保护，由主令控制器零位触点实现此功能；

（2）限位保护，由高度限制器实现；

（3）线路设有低压断路器作为短路保护。

（4）电气闭锁保护控制；

（5）任何时刻断电，系统将会立即停止运行，制动器制动。

3.元器件明细表。   

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