3HAC029236-001

3HAC029236-001 是 ABB IRB 4600 机器人 4/5/6 轴（末端轴） 专用的 紧凑型伺服电机（也标注为 ESM468-L 或 HPSM120 系列）。

一、核心电气参数

• 型号：3HAC029236-001 (4/5/6 轴电机)
• 类型：三相永磁同步伺服电机 (PMSM)
• 额定功率：200 W (连续)
• 额定电压：48 V DC (驱动器输出，非电网电压)
• 额定电流：4.5 A (连续)
• 峰值电流：8 A (短时)
• 额定转速：3000 rpm
• 最大转速：4700 rpm
• 额定扭矩：0.64 N·m
• 最大扭矩：1.2 N·m (峰值)
• 转子惯量：0.12 kg·cm²
• 编码器：23 位绝对式编码器 (单圈 / 多圈)
• 编码器信号：差分 TTL，1.5V 电平
• 抱闸：集成电磁抱闸 (断电锁轴)
• 抱闸电压：24 V DC

二、机械与环境参数

• 防护等级：IP67 (本体)
• 绝缘等级：F 级
• 工作温度：-20°C ~ +40°C
• 重量：1.8 kg
• 冷却方式：自然风冷
• 适配减速器：谐波减速器 (速比约 120:1 ~ 187:1)
• 重复定位精度：±0.01°

三、功能与接口

• 适配机型：ABB IRB 4600 (40kg/45kg/60kg 负载)eero
• 轴位：4 轴、5 轴、6 轴 (末端三轴通用)
• 通信接口：DriveBus (ABB 专用) / Resolver/Encoder
• 线缆接口：动力 + 反馈 + 抱闸 集成式 (适配电缆 3HAC029236-001)
• 保护功能：过流、过压、过热、过载、编码器异常、抱闸故障

四、典型应用

• 机器人末端高速、高精度定位
• 搬运、装配、焊接、打磨等轻载高速场景
• 配合 IRC5 控制器实现多轴同步运动
• 适应频繁启停、正反转、高动态工况