力士乐 DKC02 3-100-7-FW 伺服驱动器
张黔豫 180 6446 5927
力士乐 DKC02 3-100-7-FW 伺服驱动器
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力士乐 DKC02 3-100-7-FW 伺服驱动器
伺服驱动器(servo drives)又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。
数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。
由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，最根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。
对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。
这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。
设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。
在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。 调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。
AB 模块 1747-L532 1746-IM16
GE 模块 IC693ALG391 IC754VSI12CTD
AB 模块 1761-NET-ENI 1761-CBL-PM02
AB 模块 1746-OB16
GE 模块 IC693ALG392
AB 模块 1746-A10 1746-IB32 1746-OB32 1746-P2 1747-L552 1747-SDN 1746-N2
HORIBA 浓度仪 CM-210-AC
施耐德 接近开关 XS618B1NAL5
AB 继电器 MSR6R/T
力士乐 伺服驱动器 DKC02 3-100-7-FW+FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS DKC02 3-040-7-FW+FWA-ECORDR3-SMT-02VRS-MS
伊顿 电池 PW3115 650
Microe 光栅尺读头 Microe M10
AB 模块 1746-OW16
GE 模块 IC693CPU352
AB 模块 1746-OW16
AB 驱动器 2098-DSD-030-SE
FANUC 模块 ADA02A A03B-0807-C052
MICRO SWITCH 限位开关 L324 IEC60947-5-1
ABB I/O板 NIOC-02C
ABB 模块 SK616 001-B
AB 交流接触器 700-P800A1
RORZE 控制器 RD-023MS
AB 模块 1746-OW16
KUKA 示教器 KCP2 00-130-547
Power-One 电源 MAP40-1005C
Johnson Controls 水阀门 V46AB-1
Cutler Hammer 继电器 AN16NN0
Cutler-Hammer 触摸屏 1775K PMPP 1700
AB 模块 1756-RM
AB 模块 1769-OB8
pack 驱动器 AK-BX556M
AB 模块 1769-iq32 1769-pa4 1769-ob32
SIEMENS 模块 6DR2100-5
EMERSON EMERSON CT变频器 驱动器 SPMD1403 SP1401
施耐德 模块 140ERT85410
OKUMA 板卡 E0227-702-008
ABB 控制器 RVT6-1/5A
施耐德 模块 140DAI74000
AB 触摸屏 2711-K6C10
SEMIKRON SEMIKRON 模块 SKKQ 3000/14E SKKQ 3000/18E
omron 触摸屏 NT30C-ST141B-V1
EMERSON EMERSON CT变频器 驱动器 SPMD1403 SP1401
AB 模块 1756-OW16I
OPTO 22 模块 "SNAP-AOV-25
SNAP-AOV-27
SNAP-AIVRMS-I
SNAP-AIV-I
SNAP-IDC5-FAST-A
SNAP-IDC5
SNAP-ODC5R"
AB 软启动器 41391-454-01-S1FX
莫托曼 焊枪 TK-308RR
AB 模块 1756-PA75
AB 模块 1756-A13
ABB 示教器 DSQC679 3HAC028357-001
ABB 示教器 3HAC031851-001/05 3HAC14265-1
Cutler-Hammer 触摸屏 5485K-AC PMPP 5000
AB 模块 1794-IM8 1794-TBN 1769-0A8
施耐德 模块 140ARI03010
三菱 控制卡 FR-E5NC
ABB 传动转换板 AGBB-01C
AB 模块 端子 1761-NET-ENI 1746-N2
AB 端子 1746-N2
SIEMENS 模块 6DR2100-5
SEMIKRON 模块 SKKQ 3000/18E
Microe 光栅尺读头 Microe M10
Advantech 板卡 PCLD-789 PCL-722 PCL-711
Westinghouse 断路器 EHD3090
UNIOP 触摸屏 CP01R-04-0045
A-B 模块 1746-OX8 1746-P2 1746-A7
施耐德 接近开关 XS1 L04PA310
AB 模块 1769-PA4
Omron 温控器 E5EN-C3T-N
AB 模块 1794-AENT
KEYENCE 传感器 FU-77MG
KEYENCE 放大器 FS-V33CP
AB 模块 1769-L32E
HP 脉冲发生器 8904A 8116A
MATROX 采集卡 Meteor2-MC4
Keyence 模块 KV-700 KV-C32XA KV-C64TA KV-AD40 KV-DA40 KV-L20R DT-100A
FANUC 线缆 A66L-6001-0026#L10R03
AB 模块 1770-KFD
AB 模块 1794-ADN
发那科 主板 A20B-1005-0310/02A
发那科 主板 A16B-2200-0919/03A
发那科 电路板 A20B-2902-0390/02A
发那科 伺服驱动 A16B-2201-0391/05D
AB 模块 1756-A7 1756-PA72 1756-L61 1756-ENBT 1756-CNB 1756-IF16 1756-TBCH 1756-N2
力士乐 电机 编码线 MKD090B-047-KP1-KN IKB0012 005.00M
TAC 比例阀 MS-22353
ABB 接触器 TBC7-30-10
STM 感应器 GLS180R-BP
施耐德 开关 C65H 4P C63 VIGI
A-B 模块 1769-IF8
三菱 控制卡 FR-E5NC
AB 模块 1756-CNBR 1756-PA75R/A
RORZE 控制器 RD-023MS
施耐德 电源开关 S-WATSNB-100/100.3CBR
富士 时间继电器 MS4SF-AP1T
发那科 电源板 A20B-2100-0762
发那科 板卡 A16B-2200-0490
发那科 软键条+软键膜 A86L-0001-0298 A98L-0005-0252
伊顿 电源板 TPC 2105-1
AB 模块 1769-OF2
西门子 显示屏 西门子802S显示屏 402-1905 5.7寸
AB 软启动器 41391-454-01-S1Fx
KUKA 示教器 主控机 线缆 KCP2 00-130-547 00133594 PC/KRC2 00132345
WOODWARD 调速板 DYN1-10504-001-0-24
西门子 配件 7.4显示屏灯管
三菱 变频器 FR-A740-18.5K-CHT
西门子 AB AB 模块 6EP1 334-2BA01 1769-PA4 1769-ADN 1769-IF8
Actus Power 电机 NA30-25F-15-Z42
西门子 接触器 3ZX1012-0RH11-1AA1
tascam 音频刻录机 tascam dv-ra1000HD
BANNER ENGINEERING 传感器 D12SP6FPY
AB 模块 1769-pa4
西门子 控制器 3RX9307-0AA0
约克离心机 液晶显示板 6091L-0040A
施耐德 模块 140NOM21200
AB 机架 1746-A10 1746-A13
GE 模块 IC693CPU374
AB 模块 1771-P7
AB 网络适配器 1203-CN1
东芝 硬盘 "MK3233GSG
MK2533GSGF
MK1633GSGF"
Omron 温度控制器 E5EN-C3T-N
施耐德 模块 140CPU67160
GE 模块 IC698CPE020
施耐德 模块 140ERT85410
施耐德 模块 140DDI85300
GE 控制器 S2422395
INVENSYS 马达 MP-9710-760-0-2
AB 模块 1771-OFE2 1771-P7
Morion 恒温晶体振荡 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
National Instruments 采集卡 PCI-6221
安川 变频器 CIMR-XCBA20P4
KEYENCE 传感器 DH-220
AB 模块 1756-IA32
MAC 电磁阀 52A-13-00A-DM-DEDJ-1KJ
Matrox 采集卡 Y7239-0201
HP 模块 E7024A E6978-68542
GE 模块 IC697CMM742-LL
XYCOM 工控机 4612T
西门子 高压条 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
AB 模块 1769-L32E
Motorola 模块 MCP750-1352
RORZE 控制器 RD-023MS
ABB 继电器 GHR9010100R
施耐德 模块 140ACI04000
AB 模块 1769-PA4
西门子 电机 1HU3078-0AF01-Z
HP 模块 E8001-66442
SOSHIN 控制板 ALP5000-S SOSHIN 8607
爱默生 电机 U10P3D
发那科 控制器 A16B-2201-0910 A16B-3200-0270
西门子 控制器 214-2BD23-OXB8 216-2BD23-0XB8
ABB 模块 DSAI 146
Yaskawa 开关 PSMO-25EITH
EMERSON 温度调节器 1F37-408
Anybus 适配器 AB9006-B
RELIANCE 电路板 803.65.00
ABB 开关 ONS0101PB
西门子 电机 1HU3108-0AH01-Z
ABB BC9-30-10
ABB CA7-22M
AB 模块 1769-L32E
摩托罗拉 FLN3559A
摩托罗拉 FLN3572A
摩托罗拉 FPN1903A
摩托罗拉 FLN3554A
摩托罗拉 FCN6645A
PHIHONG 电源 PSA-110-401-1
ABB 继电器 TE5S240
Phoenix 模块 IBS 24 BK-T
Phoenix 模块 IBS 24 DI/32
Phoenix 模块 IBS 24 DO/LC
Phoenix 模块 IBS 24 DI/LC
Phoenix 模块 IBS 24 DO/32
Phoenix 模块 IBS PT100A/4
SIEMENS 模块 6GK1 415 2AA00
KUKA 伺服驱动器 KSD1-64
Denison 开关 L100WS
力士乐 驱动器 TDA1.1-100-3-A00
约克 6091L-0040A
HEIDENHAIN 编码器 ROD 426 1125 376846-83
tascam 刻录机 DV-RA1000HD
AB 线缆 1769-CP3
AB 盖板 1769-ECR
AB 模块 1769-IQ16
AB 模块 1769-OW16
AB 电源 1769-PA4
AB CPU 1769-L35E
AB 模块 1769-SDN
SIEMENS 模块 6DR2100-5
AB 电机 MPL-B230P-VJ44AA
Honeywell MC-TAMT04
Honeywell TC-FPDXX2
Fanuc A02B-0299-B802
APC UPS SU1400RM2U
Invensys 控制器 MZ2A-102-0-1-1
Invensys 控制器 MZ2A-106-0-1-1
Invensys 控制器 GCM-ETH-001
Invensys 控制器 GCM-86120
Invensys 控制器 LCM-84210
Invensys 控制器 LCMA-116
霍尼韦尔 模块 FC-SDI-1624
霍尼韦尔 底板 FC-TSDO-0824
霍尼韦尔 空盖板 FS-BLIND-IO
Kollmorgen 伺服驱动器 CB06561
Kollmorgen 伺服驱动器 CB06551
Kollmorgen 伺服驱动器 CB10551
PRO-FACE 显示屏 GP2500-TC41-24V
Lambda 电源 EWS1500-24
NI 数据采集卡 PCI-MIO-16E-1
Hilscher 接口卡 CIF30-DNM
RORZE 步进驱动器 RD-323MS
Baumer 传感器 CFAM 12N1600/S14
Yaskawa 电机 P09E-DN21
发那科 伺服放大器 A06B-6130-H002
OMRON 电源 C200HW-PA204S
parker 模块 OEM 750
SIEMENS 高压条 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
GE 配件 IC693APU300
YASKAWA 电机 SGMAH-04A1A2B
SIEMENS 驱动 6SE7016 0TP50
SIEMENS 电源 6EP1437-2BA00
TDK 电源 HWS1500-24
欧姆龙 编码器 E6C2-CWZ3EH
AB 模块 1771-OMD
Sieger 卡件 05701-A-0361
发那科 操作面板薄膜健 A86L-0001-0298 A98L-0005-0252
Matrox 采集卡 979-0101
BANNER ENGINEERING 传感器 D12SP6FPY
发那科 驱动器 A02B-0259-B501
FANUC 电机 A06B-0116-B203
霍尼韦尔 卡件 TC-IAH161
Reliance 交流伺服驱动器 HR2000/BLA-08
RORZE 驱动器 RD-023MS
POWER MEASUREMENT 功率计 3710 ACM
Modicon PLC继电器模块 ABE7-R16S210
西门子 驱动器 6SE7012-OTP50-Z
发那科 板卡 A20B-0008-0430
三菱 变频器 FR-A540-11K-CH
FUJI 配件 SA103RC 15A/3P
FUJI 配件 SA103RC 30A/3P
FUJI 配件 SA103RC 50A/3P
FUJI 配件 SA52RC 10A/2P
FUJI 配件 SA52RC 15A/2P
FUJI 配件 SA52RC 20A/2P
FUJI 配件 FJ-B12/220V/60HZ
FUJI 配件 FJ-B25/220V/60HZ
KEYENCE 显示屏 VT3-V7
FOXBORO 卡件 FBM04
AnyTork 限位开关 ALS-200M2
OMRON 限位开关 ZE-Q21-2
OMRON 行程开关 HL-5030
WAGO 模块 750-554
AB 变频器 1398-DDM-019
TEKLOGIX 车载终端 8255
迈创 卡件 METEOR2-MC/4
SPRECHER+SCHUH 配件 CA3-37-N-11
SIEMENS 配件 FBE1634-1MK
美国 AB Allen-Bradley 68.00 机架 1746-A13/B
GE 模块 IC693CMM321
PERCEPTRON 激光头 916-4104
美国 AB Allen-Bradley 14.00 PLC 控制器 1769-L32C
Fanuc 编码器 A860-0364-X004
AB 模块 1769-OB32
Cutler Hammer 接触器 J20
BANNER 激光测量传感器 LT3PU
SMC 气动三联件 AF4000-03D.AR4000-03D.AL4000-03D
SMC 电磁阀 SY7120-5DD-02
SMC 电磁阀 SY7220-5LZD-02
