PROFINET IO 是一种基于以太网的实时通信协议。PROFINET 提供了PROFINET IO RT（实时）和PROFINET IO IRT（等时实时）两种实时通信方式。
西门子PLC可以通过PROFINET RT 或IRT通信控制 V90 PN，当使用IRT时最短通信循环周期为2 ms。本文简要介绍了V90 PN通信控制常用报文1、3、5、102、105、111的基本应用及不同报文与GSD, HSP之间的关系。
V90 PN出厂默认的控制模式为“速度控制(S)”，可在V-ASSISTANT调试软件中选择控制报文1、2、3、5、102、105，如图2-1所示。
图2-1选择报文
对应报文结构如图2-2所示：
首先通过V-ASSISTANT调试软件将V90 PN的控制模式修改为“基本定位控制(EPOS)”，之后可以选择控制报文7、9、110、111，如图2-3所示。
注意：从V90 PN 固件版本V1.00.02开始，固件当中集成Epos功能，建议择报文111。
图2-3 V-ASSISTANT下选择报文
对应报文结构如图2-4所示：
图2-4报文结构
3.1 GSD文件
PLC通过安装V90 GSD方式控制V90时，可选报文1、2、3、7、9、102、110、111，但无法选择5号及105报文，如图2-5所示。因此， 在此方式下PLC无法使用5号和105报文通过DSC控制驱动器实现高动态性能控制。
图2-5 GSD文件可选择的报文
对于S7-1200 PLC控制V90 PN实现位置控制有下面两种方式:
(1) 通过工艺对象TO
PLC通过TO控制V90实现定位时，可通过GSD文件选择报文3或102创建TO_bbbbbbbbing Axis。
(2) 通过V90 内部的基本定位控制器(Epos)
PLC可通过报文111，使用FB284功能块控制V90 PN实现基本定位功能。
(3) 可通过报文102中的MOMRED（转矩降低）来调节工作在速度控制模式下V90 PN的转矩限幅。
注意：由于S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以采用PLC TO方式实现定位时控制性能偏差。
相关文档：
SINAMICS V90 PN速度控制模式下如何实现转矩限幅功能
3.2 HSP(Hardware Support Package)
通过在博途中安装HSP, PLC控制V90 PN可以选择的报文有1、2、3、5、102、105，如图2-6所示。
图2-6 安装HSP可选择的报文
注意：HSP仅可应用于S7-1500/1500T PLC:
(1) 仅在 V90 PN 连接至 SIMATIC S7-1500(T)，且 TIA Portal 版本为 V14 及以上时， 报文 5 和报文 105 才可用，并且在配置过程当中需要激活等时同步模式,实现高动态性能控制。
(2) 可以通过报文5、105配置速度轴(TO_SpeedAxis)或位置轴(TO_bbbbbbbbingAxis)。
HSP下载链接：https://support.industry.siemens.com/cs/attachments/72341852/TIA_Portal_V14_HSP.zip
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