产品简介
SGMPS-02A2A2C
SGMPS-02A2A2C
产品价格:¥3333
上架日期:2015-08-26 14:41:48
产地:日本
发货地:福建
供应数量:不限
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详细说明
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    ★1、初始化参数
     
    在接线之前,先初始化参数。[2]
     
    在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,

    确保控制卡再次上电时即为此状态。
     
    在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与

    电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,山

    洋是设置1V电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个

    参数设置为111。
     
    2、接线
     
    将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线

    、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及PC)上电。

    此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外

    力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置
     
    3、试方向
     
    对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服

    的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会

    有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参

    数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编

    码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采

    用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上

    的参数,使其一致。
     
    4、抑制零漂
     
    在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服

    上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,

    不必要求电机转速绝对为零。
     
    5、建立闭环控制
     
    再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这

    只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开

    。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
     
    6、调整闭环参数
     
    细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是

    经验。

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