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★1.系统精度
 
伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度,以误差的形式表现,可概括为动态误差,稳

态误差和静态误差三个方面组成。
 
2.稳定性
 
伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后,系统能够恢复到原来稳定状态的能力;或者

当给系统一个新的输入指令后,系统达到新的稳定运行状态的能力。
 
3.响应特性
 
响应特性指的是输出量跟随输入指令变化的反应速度,决定了系统的工作效率.响应速度与许多因素

有关,如计算机的运行速度,运动系统的阻尼和质量等。
 
4.工作频率
 
工作频率通常是指系统允许输入信号的频率范围.当工作频率信号输入时,系统能够按技术要求正常

工作;而其它频率信号输入时,系统不能正常工作。
 
液压伺服系统是从1950年开始出现的，几十年来获得了很大的发展，目前在各种技术领域里几乎都

广泛的使用了液压控制[1] 。
优点：
(1)液压执行机构的动作快，换向迅速。就流量——速度的传递函数而言，基本上是一个固有频率很

大的振荡环节，而且随着流量的加大和参数的最佳匹配可以使固有频率增大到和电液伺服阀的固有

频率相比。电液伺服阀的固有频率一般在100HZ以上，因而液压执行机构的频率响应是很快的，而且

易于高速启动、制动和换向。与机电系统执行机构相比，固有频率通常较高。
 
(2)液压执行机构的体积和重量远小于相同功率的机电执行机构的体积和重量。因为随着功率的增加

液压执行机构（如阀、液压缸或马达）的体积和重量的增加远比机电执行机构增加的慢，这是因为

前者主要靠增大液体流量和压力来增加功率，虽然动力机构的体积和重量也会因此增加一些，但却

可以采用高强度和轻金属材料来减少体积和重量。
 
(3)液压执行机构传动平稳、抗干扰能力强，特别是低速性能好，而机电系统的传递平稳性较差，而

且易受到电磁波等各种外干扰的影响。
 
(4)液压执行机构的调速范围广，功率增益高。
缺点：
(1)液压信号传递速度慢不易进行校正，而电信号则是按光速来传递信息，而且易于综合和校正。但

是电液伺服系统由于在功率级以前采用了电信号，因而不存在这一缺点，而且在某种意义讲这种系

统具备了电、液两类伺服的优点。
 
(2)液压伺服系统的结构复杂、加工精度高，因而成本高。
 
(3)液体的体积弹性模数随温度和混入油中的空气含量而变。当温度变化时对系统性能有显着影响。

与此相反，温度对气体的体积弹性模数影响很小，因此对气动控制系统的工作性能影响不大。温度

对液体的粘度影响很大，低温时摩擦损失增大；高温时泄漏增加，并容易产生气穴现象。
 
(4)漏油是液压系统的弱点，它不仅污染环境，而且容易引发火灾。液压油易受污染，并可造成执行

机构堵塞。

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