伦茨多轴运动控制器开不了机维修技术人员多 伺服未准备好运行，伺服就绪(SRDY)处于[开启"位置已准备好运行，不存在故障/报，ZSPD全部当伺服驱动器检测到电机等于或低于零速参数P-中定义的范围设置，例如，在默认情况下，将激活ZSPD当伺服驱动器检测到电机在转速在或低于转/分。。作为发那科维修厂，常见的情况是我们将发那科电机或放大器送去维修，然后通过我们的流程进行评估，我们发现：设备运行良好。 或者，该设备确实需要维修，我们将其送回维修后，客户打电话说他们的机器仍然无法运行。无论哪种方式，我们都有一个沮丧的客户，他们的机器仍然存在问题。

修订版0，2011年1月1日飞思卡尔半导体公司3控制伺服驱动器其中Kc是常数(校正因子)。图3.速度方程在代码中因为速度以mm/s计算，并且变量是PWM占空比从0到100，因此变量必须非常小，这可能取决于算法和所选单位，图4.测量速度4控制伺服驱动器在此示例中，控制伺服驱动器的信号由周期为200ms或5ms的一系列脉冲(图1)给出Hz和持续时间取决于所需的方向。对于大多数伺服驱动器，1ms的脉冲表示0度转，2毫秒代表180度转弯，但可以变化，此信息应在每个伺服驱动器的数据表中，并且可以通过尝试不同的PWM信号进行测试，要通过软件发送信号，MCU必须产生一个带有占空比为0.5%至1%。周期为200ms。

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大多数操作员要做的件事是检查放大器上出现的故障代码。这是的起点。无论您需要拉动驱动器、电缆还是伺服电机并进行维修，以下是我们看到的最常见代码以及它们如何告诉您哪个组件出现故障：

故障代码#8 和#9（通道）
过流：要排除#8 故障代码，我们最常看到此故障，确保机器已断电，然后断开电机电缆与驱动器的连接。
是驱动器/放大器吗？  重新给驱动器供电，如果#8 仍然亮着，则问题出在驱动器内，需要修复。如果您重新启动驱动器并且#8 消失，那么您可能已经消除了驱动器作为原因，因此问题出在伺服电机或反馈电缆上。但是，如果伺服电机和电缆测试良好（见下文），则驱动器可能由于部件薄弱或老化而出现故障，需要维修。

正转运转禁止极限与啟动原点搜寻功能须到内部输入接点寄存器对应的参数，并配合外部极限开关连接至相对应的输入接点。若设定错误或无相对应的外部极限开关时会造成伺服异常动作，步骤参数设定为，步骤利用外部信号导通数字输入啟动原点搜寻功能，伺服电机开始搜寻原点，找到参考原点之后电机折返以段速反转方向寻找原点就的相脉冲做为机械原点。段高速原点回归速度设定第七章参数与功能系列段低速原点回归速度设定设定范围原点回归偏移转数设定范围原点回归偏移脉冲数参数功能，设为零时，原点会依的定义为或，若设定值不为零，原点会根据上述的或再加上一脉冲偏移量做为新的原点。回生电阻值机种含以下不含以上含以上第七章参数与功能系列回生电阻容量驱动器功率不位置到达确认范围转模式参数功能在位置模式下。

运动融合已处于活动状态改变运动融合等待运动融合到在进行运动之前，完成参数_WarnLatchedBit的设置 混合(下一个位置的运动结束位置， 尚未混合) 未激活运动激活运动融合之前，先开始运动参数_WarnLatched位不移动。。 则需要纠正位置，这对于翻转和线性运动均有效，循环校正总是需要位置的锁存器信息，这个可能来自外部传感器或编码器的Z脉冲，一些示例是显示功能的方法，毫米锁存的MAS参考接近DDCS图主/从输送机线在图中。。 从前进到后退的齿轮必须转动死区的数量，然后再转为数量，这种运动称为反冲，反弹以分钟为单位，一圈是度，一分钟是度的/，齿隙越小，死区越少，功能防止伺服电机向外部旋转的功能通过连接极限输入来确定设备的工作范围。。 在伺服开启后输入速度命令后，电动机开始旋转，您可以通过设置输入的触点输入信号来控制电动机的旋转速度并停止，如果将输入分配给输入引脚，则触点输入将用作使能，并可用于控制电动机旋转的启动或停止，是序列输出信号。。 这是因为金属零件，从接触区域油漆，大的表面接触，将控制柜，控制柜门和安装板接地，以减少排放，皮带或地线，导体的横截面必须至少为mm(AWG)， 安装开关设备，例如电源接触器，继电器或电磁阀，以减少相互影响。。

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