| 详细参数 | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | SIEMENS | 型号 | 6ES7532-5HF00-0AB0 |
| 结构形式 | 模块式 | 安装方式 | 现场安装 |
| LD指令处理器 | 硬PLC | I/O点数 | 替换值8通道以0.125ms |
| 功能 | 西门子1500PLC | 工作电压 | 24V |
| 输出频率 | 654 | 处理速度 | 244 |
| 程序容量 | 254 | 数据容量 | 5451 |
| 产品认证 | RoHS | 环境温度 | -13-55 |
| 环境湿度 | 21 | 加工定制 | 否 |
| 重量 | 0.435Kg | 产地 | 德国 |
| 外形尺寸 | 16.40x18.60x4.30 | ||
| 净重 (Kg) | 0.435 Kg |
| 产品尺寸 (W x L X H) | 未提供 |
| 包装尺寸 | 16.40 x 18.60 x 4.30 |
| 包装尺寸单位的测量 | CM |
| 数量单位 | 1 件 |
| 包装数量 | 1 |
| 其他产品信息 | |
| EAN | 4025515080176 |
| UPC | 887621139179 |
| 商品代码 | 85389091 |
| LKZ_FDB/ CatalogID | ST73 |
| 产品组 | 4501 |
| 原产国 | 德国 |
| Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive | RoHS 合规开始日期: 2013.02.25 |
|
西门子工业自动化与驱动集团合作伙伴 |
广州三合自动化设备有限公司 |
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联 系 人： |
方 雷 |
|
电 话 ： |
0 2 0- 3 9 0 0 8 7 5 9 |
|
手 机 ： |
1 7 7 2 8 1 9 8 3 3 1（微信） |
|
传 真： |
0 2 0- 3 9 0 0 8 7 5 9 |
|
商务 QQ : |
2 3 8 2 1 1 9 6 6 8 |
|
公司地址： |
广州市南沙区榄核镇数码花园1幢九梯 |
德国原装西门子1500模拟量模块6ES7532-5HF00-0AB0
广州三合自动化设备有限公司本着“以人为本，持续创新，科学发展”三大方针，着重于工业自动化控制领域的产品开发，工程配套和系统集成，拥有丰富的自动化产品的应用和实践经验以及雄厚的技术力量，尤其以PLC控制系统，传动技术应用，伺服控制系统，数控产品备件，人机界面及网络软件应用为公司的技术特长，三合与德国西门子自动化以及驱动部门展开了长期紧密合作，期间建立了良好的相互协作关系，德国西门子看中三合的业务优势，地理优势，企业文化优势，依据南沙自贸区域内的公司及企业，国家给予相关的税收优惠政策，本公司承诺，在保证给予客户的产品为西门子全新，原装，正品前提下，产品价格对比业界同行，西门子自动化进口系列优惠幅度从5%至13%不等，本公司产品从购买日期开始，享受西门子质保一年，保质期内因产品本身质量问题（非人为损坏），免费更换维修，不收取任何费用。
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三合致力于推动世界智慧工厂的进程 确保工业4.0时代的早日到来
主要优势产品西门子：S7-200CN、S7-200、Smart200、S7-300、S7-400、S7-1200、触摸屏、6FC、6SN、S120、V10、V20、V60、V80、G110、G120、6RA、伺服数控备件、NCU、MM系列变频器。
目录
1 概述
2 必备条件
2.1 使用的硬件
2.2 使用的软件
2.3 通信连接
3 通过Modbus通信实现V90内部位置控制的MDI功能
3.1 V90 Modbus 寄存器说明
3.2 V90参数设置
3.3 PLC的编程
SINAMICS V90固件版本1.05以上开始，伺服驱动器提供了Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过 Modbus 的FC3及FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-200 Smart可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。本文详细描述了S-200 SMART PLC 通过Modbus RTU 通信连接SINAMICS V90实现内部位置的MDI功能。
使用的硬件如表2-1所示。
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序号 |
设备名称 |
订货号 |
|
1 |
SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60 |
6ES7288-1ST60-0AA0 |
|
2 |
V90驱动器 |
6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上） |
|
3 |
伺服电机 |
1FL6042-1AF61-0LG1 |
|
4 |
电机及编码器配套电缆 |
|
使用的软件如表2-2所示。
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序号 |
描 述 |
|
1 |
Window 7 旗舰版 32位或64位 |
|
2 |
STEP 7-Micro/WIN SMART 编程软件 |
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3 |
SINAMICS V-ASSISTANT V1.02 |
SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 电缆与 PLC 连接，使用标准 Modbus 通信协议进行通讯。通过Modbus PLC给V90发送伺服使能和停止命令并且可以读取伺服驱动器的状态及故障代码。
SINAMICS V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485（端口 0） 进行通讯，接线如图2-1所示。
图2-1 S7-200 SMART CPU 与V90通讯线连接
V90内部控制的控制数据寄存器如表3-1所示。
|
寄存器编号 |
描述 |
单位 |
定标系数 |
范围 |
|
40100 |
IPOS控制模式控制字 |
|
|
|
|
40932/40933 |
MDI 速度设定值 |
1000LU/min |
1 |
1至2147482647 |
|
40934 |
MDI 加速度倍率 |
% |
100 |
0.1 至100 |
|
40935 |
MDI 减速度倍率 |
% |
100 |
0.1 至100 |
|
40102 |
位置设定值高字 |
LU |
1 |
-2147482648至 2147482647 |
|
40103 |
位置设定值低字 |
表3-1 V90的内部位置控制数据寄存器
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义如表3-2所示。
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位 |
信号 |
描 述 |
|
0 |
SON_OFF1 |
通过上升沿使能伺服，=0时驱动通过斜坡函数发生器停车，脉冲被取消 |
|
1 |
OFF2 |
1：OFF2=1,允许使能 0：OFF2=0,立即取消脉冲 |
|
2 |
OFF3 |
1：OFF3=1,允许使能 0：OFF3=0，快速停车，脉冲被消除 |
|
3 |
OPER |
1：允许运行（脉冲可以被使能） 0：禁止运行（取消脉冲） |
|
4 |
SETP_ACC |
触发上升沿来接收MDI 设定值 |
|
5 |
TRANS_TYPE SE |
1：立即接收新的设定值 0：通过触发上升沿来接收新的设定值 |
|
6 |
POS_TYP |
1：绝对定位 0：相对定位 |
|
7 |
RESET |
复位故障 |
|
8 |
预留 |
|
|
9 |
预留 |
|
|
10 |
PLC |
使能 PLC 的控制权 |
|
11 |
预留 |
|
|
12 |
预留 |
|
|
13 |
SREF |
启动回参考点（对于p29240=0，通过REF 信号回参考点） |
|
14 |
预留 |
|
|
15 |
预留 |
|
表3-2 寄存器 40100控制字的定义
按照表3-3设置伺服驱动器的相关参数
|
参数设置 |
说明 |
|
P29003=1 |
P29003为内部控制模式 |
|
P29303[0]=3 |
设置DI3为CWL，正限位，连接限位开关为高电平 |
|
P29304[0]=4 |
设置DI4为CCWL，负限位，连接限位开关为高电平 |
|
P29004=1 |
设置SINAMICS V90 的MODBUS站地址为1 |
|
P29007=2 |
设置通信协议为Modbus 协议 |
|
P29008=1 |
选择 Modbus 控制源,设定值和控制字来自于 Modbus PZD |
|
P29009=8 |
设置传输波特率为38400 波特 |
表3-3伺服驱动器的相关参数
PLC的编程如表3-4所示。
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序号 |
|
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1 |
初始化Modbus通信接口，需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致，设置 PLC 校验方式为偶校验（parity = 2）。
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2 |
通过寄存器 40100 写入需要的控制字。必须设置寄存器 40100 的位 10 为1 以允许 PLC 控制驱动。使能驱动器，先将16进制数 40E 写入寄存器40100 中，然后再写入 40F）。
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3 |
如果需要德国原装西门子1500模拟量模块6ES7532-5HF00-0AB0对带增量编码器驱动执行回参考点操作，保持驱动为伺服使能状态，可通过写控制字 40100 第13位，执行回参考点操作。 |
|
4 |
通过MBUS_MSG功能块，将位置设定值和速度设定值写入寄存器 40932、40933、40934、40935、40102 和40103 中。
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5 |
MDI相对定位的40100控制寄存器操作： (1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F) (2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F) (3) 将表3-1中的寄存器，写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000, 40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值) 后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F) |
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MDI绝对定位的40100控制寄存器操作： (1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择绝对定位模式(44F) (2) MDI设定值的生效有两种： MDI设定值立即生效：控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)； 上升沿来接收MDI 设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F) (3) 将表3-1中的寄存器写入需要的值 (如40934及40935写入十六进制的4000, 40932/40933写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行 |
表3-4 PLC的编程 德国原装西门子1500模拟量模块6ES7532-5HF00-0AB0
