6ES7 216-2AD23-0XB8 CPU226  极海低压伺服驱动器应用方案介绍

极海APM32F407低压伺服驱动器应用方案，具有高效运算处理能力、高可靠性、高功率密度，在不同温度、湿度、振动等工业环境中可实现稳定运行，主控MCU丰富外设接口支持伺服电机系统一体化设计。

APM32F407 低压伺服驱动器方案特点：

• 速度控制模式：通过按键设定目标速度，电机转速稳定在目标速度；

• 位置模式模式：通过按键设定目标位置，电机能精准停留在设定位置；

• 编码器接口：可连接增量编码器，实现高精度控制；

• EtherCAT模块：可实现EtherCAT通信，配合PLC、PC、EC实现复杂的运动控制；

• 人机交互：读取FLASH的UI素材并显示到LCD屏，LCD能显示目标速度/位置、实际速度/位置、运行模式、运行状态，更直观地体现系统的运行情况。

APM32F407 MCU优势：

出色的运算能力

Arm®Cortex®-M4F内核，主频高达168MHz，支持单精度FPU和增强型DSP处理指令，在常温下可以进行适当超频以满足伺服控制系统uS级别电流环控制等高实时性应用。

丰富的片上资源

• 大容量存储，Flash 高达1MB，SRAM 192+4KB，可扩展内部SDRAM 2MB，支持外部存储器拓展，满足复杂系统设计需求

• 内置eMMC接口，Wait时序在100ns以内，满足与外围FPGA高效通信应用

• 内置CAN接口，实现CANopen总线协议，与PLC等主站通信

• 内置通信速率可达42Mbit/s的SPI接口，可快速访问EtherCAT 芯片，实现EtherCAT总线通信

丰富的应用外设，满足伺服控制系统种类繁多的外围器件的连接与应用场景，可对电机、驱动器和减速机进行一体化设计，实现更优于分立式的功率密度，充分优化系统。

高性能ADC

集成3个12位独立ADC，可对电机电流和母线电压进行精确监测，从而实现有效的闭环控制。

极海可提供低压伺服驱动器整个开发过程中的软硬件技术支持与demo板。整机模块工作过程如下：主控采用APM32F407高性能MCU，通过高级定时器，可输出3组互补PWM来控制PMSM电机的转动；通过3个独立ADC对电机电流和母线电压进行采样；通用定时器的编码器模式获取增量编码器的脉冲信号；通过电流环、速度环、位置环控制，实现电机速度稳定控制、位置精准控制；通过SPI访问EtherCAT从站芯片，实现EtherCAT总线通信。

6ES7 216-2AD23-0XB8 CPU226  S7-300系列型号大全：
定货号 注释
电源模板
6ES7 307-1BA00-0AA0 电源模块(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0 电源模块(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0 电源模块(10A)
CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K内存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K内存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K内存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K内存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K内存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K内存
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K内存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K内存
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB内存
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M内存
内存卡
6ES7953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡 64kByte(MMC)
6ES7953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡128KByte(MMC)
6ES7953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡512KByte(MMC)
6ES7953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡2MByte(MMC)
6ES7953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡4MByte(MMC)
6ES7953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡8MByte(MMC)
开关量模板
6ES7321-1BH02-0AA0 开入模块（16点，24VDC）
6ES7321-1BH10-0AA0 开入模块（16点，24VDC）
6ES7321-1BH50-0AA0 开入模块（16点，24VDC，源输入）
6ES7321-1BL00-0AA0 开入模块（32点，24VDC）
6ES7321-7BH01-0AB0 开入模块（16点，24VDC，诊断能力）
6ES7321-1EL00-0AA0 开入模块（32点，120VAC）
6ES7321-1FF01-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）
6ES7321-1FF10-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）与公共电位单独连接
6ES7321-1FH00-0AA0 开入模块（16点，120/230VAC）
6ES7321-1CH00-0AA0 开入模块（16点，24/48VDC）
6ES7321-1CH20-0AA0 开入模块（16点，48/125VDC）
6ES7322-1BH01-0AA0 开出模块（16点，24VDC）
6ES7322-1BH10-0AA0 开出模块（16点，24VDC）高速
6ES7322-1CF00-0AA0 开出模块（8点，48-125VDC）
6ES7322-8BF00-0AB0 开出模块（8点，24VDC）诊断能力
6ES7322-5GH00-0AB0 开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）
6ES7322-1BL00-0AA0 开出模块（32点，24VDC）
6ES7322-1FL00-0AA0 开出模块（32点，120VAC/230VAC）
6ES7322-1BF01-0AA0 开出模块（8点，24VDC，2A）
6ES7322-1FF01-0AA0 开出模块（8点，120V/230VAC）
6ES7322-5FF00-0AB0 开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）
6ES7322-1HF01-0AA0 开出模块（8点,继电器,2A）
6ES7322-1HF10-0AA0 开出模块（8点,继电器,5A，独立接点）
6ES7322-1HH01-0AA0 开出模块(16点,继电器)
6ES7322-5HF00-0AB0 开出模块（8点,继电器,5A，故障保护）
6ES7322-1FH00-0AA0 开出模块（16点，120V/230VAC）
6ES7323-1BH01-0AA0 8点输入，24VDC；8点输出，24VDC模块
6ES7323-1BL00-0AA0 16点输入，24VDC；16点输出，24VDC模块
模拟量模板
6ES7331-7KF02-0AB0 模拟量输入模块(8路，多种信号)
6ES7331-7KB02-0AB0 模拟量输入模块(2路，多种信号)
6ES7331-7NF00-0AB0 模拟量输入模块(8路，15位精度)
6ES7331-7NF10-0AB0 模拟量输入模块(8路，15位精度)4通道模式
6ES7331-7HF01-0AB0 模拟量输入模块(8路，14位精度，快速)
6ES7331-1KF01-0AB0 模拟量输入模块(8路, 13位精度)
6ES7331-7PF01-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电阻
6ES7331-7PF11-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电偶
6ES7332-5HD01-0AB0 模拟输出模块(4路)
6ES7332-5HB01-0AB0 模拟输出模块(2路)
6ES7332-5HF00-0AB0 模拟输出模块(8路)
6ES7332-7ND02-0AB0 模拟量输出模块(4路，15位精度)
6ES7334-0KE00-0AB0 模拟量输入(4路RTD)/模拟量输出（2路）
6ES7334-0CE01-0AA0 模拟量输入(4路)/模拟量输出（2路）
附件
6ES7365-0BA01-0AA0 IM365接口模块
6ES7360-3AA01-0AA0 IM360接口模块
6ES7361-3CA01-0AA0 IM361接口模块
6ES7368-3BB01-0AA0 连接电缆 (1米)
6ES7368-3BC51-0AA0 连接电缆 (2.5米)
6ES7368-3BF01-0AA0 连接电缆 (5米)
6ES7368-3CB01-0AA0 连接电缆 (10米)
6ES7390-1AE80-0AA0 导轨(480mm)
6ES7390-1AF30-0AA0 导轨(530mm)
6ES7390-1AJ30-0AA0 导轨(830mm)
6ES7390-1BC00-0AA0 导轨(2000mm)
6ES7392-1AJ00-0AA0 20针前连接器
6ES7392-1AM00-0AA0 40针前连接器
功能模板
6ES7350-1AH03-0AE0 FM350-1 计数器功能模块
6ES7350-2AH00-0AE0 FM350-2 计数器功能模块
6ES7351-1AH01-0AE0 FM351 定位功能模块
6ES7352-1AH02-0AE0 FM352 电子凸轮控制器+组态包光盘
6ES7355-0VH10-0AE0 FM355C 闭环控制模块
6ES7355-1VH10-0AE0 FM355S 闭环控制系统
6ES7355-2CH00-0AE0 FM355-2C 闭环控制模块
6ES7355-2SH00-0AE0 FM355-2S 闭环控制模块
6ES7338-4BC01-0AB0 SM338绝对位置输入模块
6ES7352-5AH00-0AE0 FM352-5高速布尔处理器
6ES7352-5AH00-7XG0 FM352-5功能软件包
通讯模板
6ES7340-1AH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS232）
6ES7340-1BH02-0AE0 CP340 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7340-1CH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS232）
6ES7341-1BH01-0AE0 CP341 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7341-1CH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7870-1AA01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 主站
6ES7870-1AB01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 从站
6ES7902-1AB00-0AA0 RS232电缆 5m
6ES7902-1AC00-0AA0 RS232电缆 10m
6ES7902-1AD00-0AA0 RS232电缆 15m
6ES7902-2AB00-0AA0 20mA/TTY电缆 5m
6ES7902-2AC00-0AA0 20mA/TTY电缆 10m
6ES7902-2AG00-0AA0 20mA/TTY电缆 50m
6ES7902-3AB00-0AA0 RS485/RS422电缆 5m
6ES7902-3AC00-0AA0 RS485/RS422电缆 10m
6ES7902-3AG00-0AA0 RS485/RS422电缆 50m
6GK7342-5DA02-0XE0 CP342-5通讯模块
6GK7342-5DF00-0XE0 CP342-5 光纤通讯模块
6GK7343-5FA01-0XE0 CP343-5通讯模块
6GK7343-1EX30-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1CX00-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1CX10-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块
6GK7343-1GX21-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块(支持PROFINET)
6GK7343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太网通讯模块
6GK7343-2AH00-0XA0 CP343-2 AS-Interface

SIMATIC S7-300 系列
PS307 电 源 模 块
6ES7307-1BA00-0AA0 120/230VAC输入，24VDC输出， 2A
6ES7307-1EA00-0AA0 120/230VAC输入，24VDC输出， 5A
6ES7307-1KA01-0AA0 120/230VAC输入，24VDC输出， 10A

中 央 处 理 单 元 CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K工作内存，位操作时间0.2μs，DI/DO最大256点，AI/AO最大64点

6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K工作内存，位操作时间0.2μs，集成10DI/6DO,2通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大256点，AI/AO最大64点，1个40针前连接器（另购）

6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K工作内存，位操作时间0.1μs，集成24DI/16DO，4AI/2AO,3通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大1016/1008点，AI/AO最大253/250点，2个40针前连接器（另购）

6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PtP，64K工作内存，位操作时间0.1μs，RS485点对点接口，集成16DI/16DO，3通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大1008点，AI/AO最大248点，1个40针前连接器（另购）

6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K工作内存，位操作时间0.1μs，PROFIBUS-DP主/从接口，集成16DI/16DO，3通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大1008

6ES7 216-2AD23-0XB8 CPU226